亚里士多德说幸福是关系性的善，柏拉图也提出真善美理念，要用形式理性去发现善，斯多亚学派的宇宙论里也有说生活的目的是幸福。以及自然法理论 、神命论、契约论这些理论等，都直接或间接地以幸福为核心。
但是对康德而言，并不认为我们应该在自我利益的概念或者甚至在对幸福的设想中来寻求道德的根据，反而认为道德的要求就是理性的要求，即“纯粹实践理性” 。
那么康德为什么这么认为呢？这需要考察他的一些基本观念。
康德的人性概念认为人有感性和理性的二元本质。感性本质是由自然赋予的，比如一切情感和欲望。所以就我们仅仅属于自然界而论，是绝不可能自由的。
这里延伸说明一个问题，人如何具有观察到世界本来面目的能力的（先天综合判断何以可能）？康德认为，如果经验知识在根本上要是可能的，那么必定存在一些我们先验地知道的东西。经验是知识的可能基础，但不是知识本身。时间和空间是感性经验的条件，而这样的经验可能是杂乱无章的，需要通过范畴（因果关系）来组织经验。如果直接用理性本身来认识，会产生二律背反，理性是建立范畴的，理性为知性确立范畴，而这些范畴是先验的。
康德的道德学说有一个基本预设：如果存在着约束我们的行动和选择的道德法则，那么这种法则必须具有普遍有效性和绝对必然性：不仅对人类有效，而且对于一切具有理性本质的有限存在者都有效，此外，是这样一个存在者出于自己的理性意志而必然加以遵守的。同时，日常的道德认识向我们揭示了道德法则的绝对性：为了回应道德要求，我们甚至可以决定用一种与我们的自然本性相对立的方式来行动。这暗示了道德应然的绝对性。
在《实践理性批判》 中，康德提出一个思想实验来说明这一点：一位统治者以死亡相威胁，要求某人对一个无辜者做出虚假见证。那么这个人仍然会认为他应该说出真话，虽然他的自然本性会因为想要活命而遵守统治者的话。这样看来，这个人认为应该说真话并不是出自于他的自然本性，那么来自哪里呢？这至少可以先得到一个结论，经验主义的动机并不等于道德。
道德和审慎也不是一回事，审慎是一个人为了获得幸福的经验智慧。假如有一个人因为欺骗赢得了纸牌游戏的胜利，如果这个人想的是“虽然这样满足了自己的愉悦但是自己仍然是一个没有价值的人”，那就和他认为“因为我赢得了纸牌游戏所以我自己是一个审慎的人”的想法有本质区别，这里就区分了道德的值得和审慎的成功，即道德法则是与审慎法则区分开的。
为何康德反对幸福设想为道德的基础或根据？因为幸福属于我们的感性本质。尽管康德认为我们可以“理性地”寻求幸福。
对此，康德有一些理由，不太成功的理由认为：幸福对于每个人都有不一样的标准，但是道德根据需要有普遍性，所以幸福不能作为一种道德根据。之所以不太成功即存在的反驳是：幸福需要基于一个目的，有一个长远的设想，随着环境和自我认识的改变，可能会不断修改自己的目标和实现过程，但是最终都是幸福，在最高层次上有普遍性，对于有限的理性存在说幸福的追求是必然的。
但此外康德还有真正的理由：幸福总是依赖感性方面，并不能由自己完全控制，存在一些很幸福的人们但是他们在道德方面很糟糕，道德需要约束。康德不否认幸福是值得追求的，人们在追求幸福和帮助他人得到幸福是自己理性的发展条件。
《道德形而上学基础》是康德对其成熟时期伦理思想的基本阐述。 不是因为康德在这部著作中提出了什么特别艰深的伦理思想，而是因为其思想的体系化特征以及他构想最高的道德原则的方式。 接下来，主要介绍康德在《道德形而上学基础》中的规范伦理思想，以及大致把握康德的伦理方法论。
《道德形而上学基础》的主要任务是要“寻求和确立最高的道德原则”
。
道德的根据是什么呢？道德对我们来说是必然的和普遍的，这意味着道德的根据也必须具有类似特征。这个根据必须是：第一，普遍的/必然的，第二，必须对我们的欲望（幸福）施加约束/限制（康德认为这来自日常的道德认识）。康德把这个根据理解为一个完全摆脱了感性欲望/冲动的影响的理性意志。
对康德而言，什么是意志呢？意志就是这样一种能力：它只是选择理性在不依赖于倾向的情况下看作是实践上必然的东西，即本身就是好的东西。 我们能够在欲望之间进行选择，这暗示了我们的理性能力和意志的概念。 因此，对康德来说，意志即便并不直接等同于理性，也与理性具有本质联系。康德后来区分了作为立法能力的意志和作为选择能力的意志。
在这个世界之中或者甚至在这个世界之外，除了一个好的意志外，我们不可能设想任何东西是无条件好的。智力、智慧、判断以及我们可以随便命名的任何其他精神才能，或者作为一个人的性格而出现的勇气、果断和坚韧，在很多方面无疑都是好的，而且是值得想往的；但是，倘若试图利用这些自然才能的那个意志并不好，它们就可以变成格外糟糕、极其有害的东西。对于运气赋予我们的东西，例如权力、财富、荣誉乃至健康和幸福，我们也有同样说法。...... 好的意志之所以好，不是因为它所取得的结果，也不是因为它在获得任何想得到的目的方面所具有的效力，而是因为：在不与任何其他东西相比的情况下，它本身就是好的。......
即使因为运气不好，或因为大自然母亲格外小气，好的意志完全没有能力去实现其目的；即使那个意志尽了最大努力仍一事无成，因此就只剩下好的意志，但是，甚至在这种情况下，好的意志，就像一颗闪闪发光的宝石，仍然具有自己完整的价值。
从中我们可以看出，只有一个好的意志才是无条件好的东西，而且，这样一个意志具有这个特点并不是因为它产生了任何被认为是好的结果。所有其他东西，例如自然的天赋和运气的天赋，仅仅是有条件好的：若没有好的意志约束和管教它们，它们就会变成坏东西。
那么为什么康德认为好的意志并不在于取得要通过行动来实现的目的或结果？ 难道行动不就在于通过行使我们自身的力量来取得某个目的或目标吗？这个问题在下文中会论述。
在康德这里，“好的意志”这个概念实际上被用来表示人们的自觉的道德意识。从康德对这个概念的描述中可以看到两个重要思想。 首先，一个好的意志本身就具有完整的道德价值：它所具有的道德价值与它可能产生的结果毫无关系。其次，除了好的意志外，任何其他东西若有价值，其价值也不是绝对的，而是有条件的。例如，勇敢和机智都算得上是有价值的品质。但是，假若一个勇敢的行动本身就是不公正的，我们最好不要采取那个行动；假若机智要求残忍，我们最好不要具有那个品质。
既然一个好的意志在任何情况下都是好的，它所具有的价值就不取决于任何特定的条件是否得到了满足，因此是“无条件好的或有价值”。一个问题自然地产生：好的意志为什么能够具有无条件的价值？为了回答这个问题，我们首先需要分析行动的概念。
一般来说，我们是为了取得某个目的采取行动。
“为了取得某个目的”这个说法，暗示了我们是怀着某个意图做某事。我想做A是因为A对我来说在某些方面是好的或有欲望的。
存在着两种情形，一种是，我要做的这件事是为了实现一个进一步的目的，或者说外在于我的目的。另一种是，我要做的这件事就是我的目的本身。那么，一个目的可以是一个与行动相分离的目标，也可以是行动本身所固有的。在前一种情形中，行动相对于它所要实现的那个分离目标是工具上有价值的，但在后一种情形中，行动可以是内在地有价值的。
康德并不否认道德行动也是有目的的；他实际上认为，若没有目的，就没有行动。但是，康德强调道德行动不是为了获得我们的感性本质所设立的对象（感性欲望和倾向），出于理由而行动才将我们与其他动物区分开来。如同之前提到的康德的说法：只有理性存在者才具有按照对规律的认识来行动的能力，因此才具有一个意志。 因此，意图通过行动来导致的目的/目标 与 采取行动的根据或理由 是不一样的。
从想所要取得的目标来看，我们区分不了将采取一个行动的不同动机或意图。对行动的评价至少涉及到评价行动者采取行动的意图。
康德现在试图表明：为了追求个人幸福而采取的一切行动都只是具有了有条件的价值，只有从道德责任的动机采取的行动才有无条件的价值。 为了理解这个主张，我们需要了解：康德对行动的动机的分析。
这里需要首先说明“责任”和“倾向（爱好）” 的区分，来自康德对“人性”的理解：人是有理性的存在者，但只是具有有限的理性，因为除了具有理性外，人也具有大自然给予我们的各种欲望、冲动和情感，后面这些东西的习惯化就是康德所说的“倾向” 。 一般来说，人会出于各种倾向而自发地行动，这些行动未必符合理性所引导的方向，因此就有可能与理性发布的命令（即道德法则）发生冲突 。
人们可以出于不同的动机而履行一个看起来符合道德责任的行动。道德行动的动机存在两种类型 。一类来自我们所具有的各种倾向并看起来符合责任 ，另一类就是严格按照责任来行动的动机。 符合责任的行动并不具有道德价值 ，无论它是否从直接的倾向行动。而只有处于责任的动机而履行的行动才有真正的道德价值。那些不具有真正的道德价值的行动大概是因为：这些动机在某种意义上都是服务于我们的感性欲望和倾向，而后者并没有独特地表达我们的本质：我们是理性存在者。只有从责任的动机来履行的行动才有真正的道德价值大概是因为：这种动机体现了意志与倾向的斗争，因此在道德上就特别有价值。
理性行动者是按照理由来行动的行动者，即按照康德所说的“准则”来行动，但是，我们在具有理性的同时也具有感性本质，因此只是不完全理性的行动者，或者说有限的理性行动者。对于我们这样的行动者来说，理性提出的要求总是表现为命令。
命令分为假言命令和绝对命令。假言命令是分析的，即虽然存在为了一个目的去产生什么行为，但是这个目的就可以被更改的。 而绝对命令是先验综合命题，要求我们绝对地无条件地去履行行动。
康德的最高的道德原则就是绝对命令，他是这样描述的：唯有这种合法则性应当充任意志的原则，也就是说，我决不应当以别的方式行事，除非我也能够希望我的准则成为一个普遍的法则。这个说法也被称为“普遍法则公式”。
普遍法则公式暗示了康德伦理学中的一个重要思想：可普遍化检验：如果一个准则可以被设想为一个普遍的法则而不会面临任何矛盾，那么相应的行动就是道德上可允许的，否则就是道德上不允许的：我们有责任不采取这样的行动。
普遍化一个准则是要把它提升到一个法则的地位，即是普遍有效的和客观上必然的，就像物理世界中的自然规律那样。为了将普遍法则公式应用到人类所生活的世界，康德对它提出了另一种表述：自然法则公式。
康德设想了四个案例来说明如何通过利用自然法则公式来进行可普遍化检验。康德首先将责任分为两种形式的一般责任：针对自我完善而具有的责任和针对他人幸福而具有的责任；在每一个范畴下，又进一步区分完全的/严格的责任和不完全的/宽泛的责任。
这里需要说明，完全的责任的意思是：1）这种责任是我们针对特定的个体或人群所负有的；
2）一般来说这种责任是我们应当严格履行的。比如：许诺/承诺；狭义上的正义；由特殊关系所产生的某些义务。不完全的责任仍然是我们必须履行的责任，与完全责任的差别仅仅在于：首先，责任的对象不是事先可以明确鉴定出来的，其次，在对谁履行责任、何时履行、在多大程度履行等问题上，我们可以自行决定。比如慈善。
这四个案例是：
1）维护自己生命的完全责任：不自杀
2）对待他人的完全责任：不做出虚假许诺
3）促进个人完善的不完全责任：发展自己才能
4）帮助有需求者的不完全责任：帮助他人
康德认为，我们有两种态度对待这些责任：既可以出于责任的动机，也可以出于直接的倾向，例如自我维护的倾向、同情他人的倾向以及自爱的倾向。通过对这两种动机进行比较分析，康德试图：1）再次表明只有从责任的动机去做那些事情时，行动才具有道德价值或道德内容；2）说明与这些责任相对立的准则为什么不难通过可普遍化检验。
为什么自杀的准则通过不了可普遍化检验呢？这样准则认为，通过自爱，之所以把缩短生命作为我的原则，是因为生命的持续时间越长，所带来的麻烦就越多，而它所带来的好处就越少。这里康德诉诸一种自然目的论：自然赋予了我们自爱的本能是为了保护生命，我们若要将这种感觉投入到生命的毁灭中，就会违背自然的目的。
在《单纯理性限度内的宗教》中，康德认为人本质上具有三种原始秉性：动物性、人性、人格。动物性是不需要理性考虑的，我们的本能冲动的基础。人格是尊重道德法则的能力。人性是介于动物性和人格之间的一种秉性，是设定目的的能力。
为什么康德把人性而不是人格看作道德行动的根据和目的？第一， 从康德对人性的分析中可以看出， 理性本质或人性就是人的尊严的根据，是一个“目的本身”因此可以被看作道德行动的根本目的。第二，人格的概念已经包含了人的道德意识，是人性在道德条件下的发展，因此其本身不能被当作道德的根据，否则会导致循环说明。
人性公式：你要如此行动，无论是你的人格中的人性，还是其他任何一个人的人格中的人性，你在任何时候都同时当作目的，绝不仅仅当作手段。
人性公式整合了一个负面的要求和一个正面的要求。负面的要求关系到绝不将人性只是当作手段来利用。把其他人只是当作实现自己目的的手段意味着：用没有尊重其人性的方式来对待他们，特别是在没有得到他们同意的情况下。如果你用一个理智健全、充分知情的行动者无法理性地同意和接受的方式来对待他，你就只是在把他当作手段来利用。
人性公式的正面部分要求我们在行动中采纳某些目的。两个基本的目的是自我完善和他人幸福。对自己目的的追求不能妨碍他人的目的追求，并且，只是不把其他人完全当作手段来利用仍然是不够的，还必须帮助其他人促进他们自己的人性，例如他们的理性能力或者能动性的条件。
下面我们用人性公式来考虑自杀的情况，康德认为自杀本身总是不允许的，因为这样做涉及把一个具有绝对价值的人只是当作达到某个任意目的的手段。
但是如果我们把幸福理解为一个人对自己生活感到满足的状态（这其实也是康德自己对“幸福”的理解），那么，当一个人在生活中遭受重大不幸时，采取自杀行为似乎是可允许的。这种理由是：假若幸福就是一个自然目的，而大自然已经向我们提供了自爱的原则来追求这个目的，那么，只要一个人确信自己在现实生活中的幸福不再值得追求，采取自杀行为似乎与自爱并不矛盾：我们甚至可以认为，一个人正是因为自爱而决定结束自己生命。
那么，如果我们按照人性公式来分析这个案例，我们之所以应该尊重在我们的本能冲动中所涉及的自然目的，是因为这些目的是我们的理性本质的一个基础。如果我们的理性本质本身就值得尊重并必须加以尊重，那么我们就不能摧残作为其基础的东西，例如自己生命。（其他3个案例的证明略）
由此可见，尽管康德并没有把幸福设想为道德的根据，但他用一种间接的方式说明了道德与幸福的联系，因此维护了我们对道德的一种直观理解：幸福的某些条件也是我们的理性本质的基础。
康德的观点可能面临一个问题，如果某些人类个体缺乏理性能力（而理性作为尊重的根据），我们还应该帮助他们/它们吗？若应该，又是出于什么理由或考虑呢？
